クローズアップ
ER流体をクラッチに
簡単・高精度・外乱に強い位置決めを実現

　高精度の位置決めに成功したアクチュエータの構造を図2（a）に示した（1）。タイミングベルトを介してモータで動く2個の駆動円筒とそれに連れて回転する1個の従動円筒で構成。二つの駆動円筒は互いに逆方向に同速度で回転する。具体的には，正側駆動円筒（上）が時計回り，負側駆動円筒（下）が反時計回り。一方，従動円筒は，これら駆動円筒の内側に，同軸上に配置されている。(24〜27ページ掲載記事から抜粋) *テキスト版記事の文字数：3416文字

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